Design of an Adaptive Neural Network Controller for an Uncertain Robot System with Actuator Failures

Jin-Ho Shin; Woon-Bo Baek; Won-Ho Kim

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: Jin-Ho Shin Woon-Bo Baek Won-Ho Kim

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제7권 제1호

발행연도: 2009.2

수록면: 50 - 57 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

불확실성뿐만 아니라 유계 비선형 시변 구동기 토크 계수는 로봇의 성능을 저하시킬 수 있다. 본 연구는 구동기 고장을 가진 불확실한 로봇 시스템에 대해 성능 저하를 극복하기 위하여 적응 신경망 제어기의 설계 방법을 제안한다. 제안된 제어 기법은 비선형 동역학 항을 근사하는 GFN(가우스 함수망)을 이용하는 적응 제어를 위해 리아푸노프 안정성 접근법을 기반으로 한다. 근사화 오차, 파라미터 변동 및 외란과 같은 불확실성뿐만 아니라 구동기 고장을 극복하기 위하여 적응 제어 입력이 부가된다. 제안된 제어기는 성능 저하를 증진시키며, 구동기 고장과 불확실성에도 불구하고 주어진 과제를 완수할 수 있다. 제안된 제어 기법의 유효성과 강인성을 검증하기 위해 모의실험 결과가 제시된다.

#Adaptive Neural Network Control #Robot System #GFN #Actuator Failure #Uncertainty

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - J. D. English / 1998 / Fault Tolerance for Kinematically Redundant Manipulators: Anticipating Free-Swinging Joint Failures / IEEE Trans. on Robotics and Automation 14 (4) : 566 ~ 575

2. [학술지(정기간행물)] - M. L. Visinsky / 1995 / A Dynamic Fault Tolerance Framework for Remote Robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 11 (4) : 477 ~ 490

3. [학술지(정기간행물)] - K. N. Groom / 1999 / Real-Time Failure-Tolerant Control of Kinematically Redundant Manipulators / IEEE Trans. on Robotics and Automation 15 (6) : 1109 ~ 1116

4. [학술지(정기간행물)] - W. E. Dixon / 2000 / Fault Detection for Robot Manipulators with Parametric Uncertainty: A Prediction-Error-Based Approach / IEEE Trans. on Robotics and Automation 16 (6) : 689 ~ 699

5. [학술지(정기간행물)] - D. M. Dawson / 1992 / Hybrid Adaptive-Robust Control for a Robot Manipulator / Int. J. of Adaptive Control and Signal Processing 6 : 537 ~ 545

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

신진호

소속기관 경북대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 전기공학

논문수 88 이용수 5,874

백운보

소속기관 동의대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 24 이용수 2,203

김원호

소속기관 공주대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 58 이용수 3,846

이 논문과 함께 이용한 논문

Adaptive Sliding Mode Control for Dual Missile Using RBF Neural Network

Seunghyun Kim , Dongsoo Cho , H. Jin Kim 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10

Adaptive Neural Sliding Mode Control of Active Power Filter Using Feedback Linearization

Yunmei Fang , Zhe Wang , Juntao Fei 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10

A Study on Adaptive Control of Robot Arm Based on Neural Control

B.K Shim , Y.M. Koo , W.S Lee 외 3명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2014 .04

An Observer-based Fuzzy Neural Network Adaptive ILC for Nonlinear Systems

Chiang-Ju Chien , Ying-Chung Wang 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2013 .10

Neural Networks Based Adaptive Control for a Class of Uncertain Nonlinear Processes

Emil Pet , e , Dan Selisteanu 외 3명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009 .08

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (11)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)