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대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 CICS;06 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2006.10
수록면
536 - 538 (3page)

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The most important factor of mobile robot is to build a map for surrounding environment and estimate its localization. This paper proposes a real-time localization and map building method through 3-D reconstruction using scale invariant feature from monocular camera. Mobile robot attached monocular camera looking wall extracts scale invariant features in each image using SIFT(Scale Invariant Feature Transform) as it follows wall. Matching is carried ou ... 전체 초록 보기
#Monocular Camera #Mobile Robot #SIFT #Map Building #Real-Time Localization

목차

Abstract
1. 서론
2. 스케일 불변 특징의 검출 및 매칭
3. 실시간 위치 추정 및 지도 작성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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