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학술대회자료
저자정보
장재영 (서경대학교) 현수환 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
119 - 122 (4page)

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4족 보행로봇은 지형에의 제약이 적고 휴머노이드 로봇에 비해 보행의 안정성이 높으므로 여러 분야에 활용될 수 있다. 4족 보행로봇의 평지 보행을 위해서는 걸음새의 생성과 이의 반복 수행으로 가능하지만, 평탄하지 않은 지형에서는 이를 보상할 제어 또는 이러한 지형에 적응할 수 있는 학습에 의한 접근법이 필요하다.
본 논문에서는 뉴럴 진화를 통하여 4족 보행로봇의 적응적 걸음새를 생성한다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇으로 평지와 장애물 지형에 대해서 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 수행하였다.
#4 Legged Robot #Neuro Evolution #Automatic Locomotion Control

목차

요약
1. 서론
2. 뉴럴 진화를 통한 4족 보행 제어
3. 시뮬레이션 환경
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

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정준영 ,  공경철 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
4족 보행로봇의 보행방법에 대한 에너지효율
신창록 ,  김장섭 ,  박종현 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2008 .11

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-028-003393736