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저자정보
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
882 - 887 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

4족 보행로봇의 보행방법에 대한 에너지효율
신창록 ,  김장섭 ,  박종현 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료
4족 보행로봇 HUNTER의 개발 및 동적 보행
신창록 ,  채기주 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2008.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, the dependency of energy efficiency on the walking/running pattern and the walking/running period is analyzed though simulations of walk, trot and gallop. A quadruped animal has its own original features in the walking pattern and the walking period for adaptation to the environment. The robot model used in the simulations has three active joints and one passive spring-loaded joint at each leg, which is based on the actual quadruped robot, HUNTER (Hanyang UNiversity TEtrapod Robot), developed in the lab. Also included is the dependency of energy efficiency on the walking period in trot.
#Quadruped Robot(4족 로봇) #Energy Efficiency(에너지효율) #Walking Robot(보행로봇) #Stability(안정성) #Walking(상보) #Trot Gait(트롯걸음새) #Bound(바운드걸음새)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델링
3. 로봇의 걸음새
4. 보행 패턴
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론
후기
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배철오 ,  안병원 ,  김현수 한국정보통신학회논문지 2004 .11
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엄한성 한국정보통신학회논문지 2005 .12
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신창록 ,  김장섭 ,  박종현 대한기계학회 논문집 A권 2010 .06

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