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저자정보
조선영 (부산대학교) 김종훈 (부산대학교) 김정호 (부산대학교) 조겸래 (부산대학교) 이대우 (부산대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第38卷 第4號
발행연도
2010.4
수록면
342 - 351 (10page)

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UAV는 임무 수행을 위한 INS 장비와 광학 장비를 갖추고 있다. 이 논문에서는 UAV를 위한 알고리즘으로 칼만 필터와 광류를 이용하는 영상기반 자세추정 알고리즘을 제안한다. 광류는 UAV에 장착된 카메라의 영상으로부터 획득하며 UAV의 자세는 광류를 통해 측정된다. 이 논문에서 UAV 자세의 추정과 낮은 신뢰성을 보완하기위해 칼만 필터를 사용한다. 그리고 실험을 통해 알고리즘을 검증하였다. Rate table과 실제 비행영상을 이용하여 실험 하였으며, 본 논문에서 UAV의 자세 추정 알고리즘 검증 결과를 보였다. Rate table 실험에서 오차는 2도 이내였으며, AHRS를 통해 측정한 결과와 비슷한 경향을 보인다. 그러나 실제 비행 영상 실험에서 최대 Yaw 오차는 21도였으며, 최대 Pitch 오차는 7.8도로 나타났다.
#Optical Flow(광류) #Kalman Filter(칼만 필터) #Mono vision based attitude estimation(단안 영상 기반 자세 추정)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 광류와 칼만 필터를 이용한 알고리즘 제안
Ⅲ. 추정 이론 적용 및 실험
Ⅳ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [기타자료] - / 2005 / Unmanned Aircraft Systems Roadmap for 2005-2030 / Office of the Secretary of Defense google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 홍석민 / 2008 / 감시정찰용 전자광학 탑재체 개발동향 및 기술발전 추세 / 국방과학기술 플러스 52 google schola 3. [학술대회논문] - Roberts, P. J / 2005 / Tightly Coupled GNSS and Vision Navigation for Unmanned Air Vehicle Applications / Australian International Aerospace Congress google schola 4. [학술대회논문] - Roberts, P. J / 2005 / Fixed Wing UAV Navigation and Control through Integrated GNSS and Vision / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit google schola 5. [학술대회논문] - Chatterji, G. B / 1996 / Vision-based position and attitude determination for aircraft night landing / AIAA Guidance, Navigation and Control Conference google schola

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