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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Sejong Heo (서울대학교) Ok shik Shin (서울대학교) Chan Gook Park (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.11 Number.1
발행연도
2010.3
수록면
31 - 40 (10page)

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For weapon cueing and Head-Mounted Display (HMD), it is essential to continuously estimate the motion of the helmet. The problem of estimating and predicting the position and orientation of the helmet is approached by fusing measurements from inertial sensors and stereo vision system. The sensor fusion approach in this paper is based on nonlinear filtering, especially expended Kalman filter(EKF). To reduce the computation time and improve the performance in vision processing, we separate the structure estimation and motion estimation. The structure estimation tracks the features which are the part of helmet model structure in the scene and the motion estimation filter estimates the position and orientation of the helmet. This algorithm is tested with using synthetic and real data. And the results show that the result of sensor fusion is successful.
#Sensor Fusion #Motion and Structure Estimation #Helmet Tracker

목차

Abstract
Introduction
Hybrid Helmet Tracker System
Motion & Structure Estimation for Sensor Fusion
Experimental Results
Conclusion
Acknowledgement
References

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