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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
백운경 (부경대학교) 이지웅 (부경대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제14권 제3호
발행연도
2010.6
수록면
39 - 45 (7page)

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The dynamic stability of a robot vehicle can be enhanced by the Force-Angle Stability Margin concept that considers a variety of dynamic effects. To evaluate the robot vehicle stability, a SPI(stability performance index), which is a function of the suspension arm angles, was used. If the SPI has a minimum value, the robot vehicle has maximum stability. The FASM and SPI concepts were incorporated in the mobility simulation by using ADAMS and MATLAB/Simulink. The simulation results using these concepts showed significant improvements of the vehicle stability on rough terrains.

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇차량의 동역학 모델
3. 로봇차량의 기동안정성
4. ADAMS와 MATLAB의 통합시뮬레이션
5. 시뮬레이션을 통한 기동안정성의 검증
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

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