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저자정보
오정민 (한국해양대학교) 백창열 (한국해양대학교) 김유신 (한국해양대학교) 최형식 (한국해양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2002도 추계학술대회 논문집
발행연도
2002.10
수록면
111 - 115 (5page)

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Conventional robot manipulators actuated by motors with the speed reducer such as the harmonic drive have weakness in the load capacity, since the speed reducer does not have enough strength. To overcome this, we proposed and constructed a new type of the robot actuator which is four-bar-link mechanism driven by the ball screw. We developed a new type of a revolute-jointed robot manipulator composed of four axes. The base axis is actuated with conventional speed reducer, but the others are actuated by the proposed actuators. We analyzed the mechanism of the actuators of the robot joints, and developed the dynamics model. The dynamics are expressed in the joint coordinates, and then they are mapped into the sliding coordinates of the ball screw. The structure specifications of the manipulator shown.
#Revoloute Robot Manipulator(다관절 로봇 매니퓰레이터) #Ball Screw Actuator(볼나사 구동기) #Four bar link(사절링크)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 동역학 모델링
3. 미끄럼 공간에서의 동역학식
4. 미끄럼관절 공간에서의 로봇 운동방정식
5. 수직 다관절 로봇의 제작
6. 결론
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