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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제5호
발행연도
2004.5
수록면
539 - 546 (8page)

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Conventional robot manipulators actuated by motors with the speed reducer such as the harmonic drive have weakness in the load capacity, since the speed reducer does not have enough strength. To overcome this, a new type of the robot actuator based on the four-bar-link mechanism driven by the ball screw was proposed and constructed. Also, a new type of a revolute-jointed robot manipulator composed of the developed actuators was developed. The base axis is actuated by the motor with the conventional speed reducer, but the other axes are actuated by the proposed actuators. The kinematics and dynamics of the robot were analyzed, and the performance test of the robot was made. Through the test results, the performance of superior load capacity versus the robot weight is shown.

목차

Abstract

1.서론

2.로봇의 동역학 모델링

3.직선운동 공간에서의 동역학식

4.직선운동관절 공간에서의 로봇 운동방정식

5.수직 다관절 로봇의 제작 및 성능시험

6.결론

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