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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서용호 (목원대학교) 박세준 (목원대학교) 양태규 (목원대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제12호
발행연도
2010.12
수록면
21 - 28 (8page)

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본 논문은 이동로봇이 실내 환경에서 시각기반으로 객체를 강인하게 추적하기 위한 기술에 대해 기술한다. 이동로봇이 시각기반으로 사람을 추적하기 위해 인체 윤곽선에 기반한 사람검출 및 두 가지 방법의 얼굴검출기법을 종합해 사용하였다. 본 논문에서는 HOG 방법을 이용하여 사람의 전체윤곽을 검출하였으며, 전체 윤곽이 나타나지 않을 경우 에이다부스트 분류기를 기초로 한 하-웨이블릿 얼굴검출 및 피부색 및 움직임 정보와 윤곽선 확인을 통한 두 개의 얼굴검출기를 객체검출에 사용하였다. 이들 검출결과를 종합해 강인한 객체추적 시스템을 구현하였으며, 제안한 방법을 실제 이동로봇에 탑재하여 복잡한 실내 환경에서 적용해 본 결과 기존 얼굴검출만을 사용했을 때에 비해 움직이는 사람을 잘 추적하는 것을 확인할 수 있었다. 마지막으로 제안된 객체추적 기술의 유용성을 실험결과를 바탕으로 성공적으로 검증하였다.
#mobile robot #object tracking #face detection #human detection #vision based robot navigation

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련연구
Ⅲ. 카메라를 이용한 객체검출 및 이동로봇의 객체추적 방법
Ⅳ. 실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - Christian Schlegel / 1998 / Vision based person tracking with a mobile robot / In proc. of BMVC : 418 ~ 427 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 채영남 / 2009 / 얼굴 색상과 에이다부스트를 이용한효율적인 얼굴 검출 / 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 36 (7) : 548 ~ 559 dbpia 3. [학술대회논문] - A.Senior / 2002 / Tracking People with probabilistic Appearance Models / In proc. of IEEE PETS : 48 ~ 55 google schola 4. [학술대회논문] - C. Papageorgiou / 1998 / A General Framework for Object Detection / In proc. of ICCV : 555 ~ 562 google schola 5. [학술대회논문] - A. Lipton / 1998 / Moving Target Detection and Classification from Real-Time Video / In proc. of IEEE WACV : 8 ~ 14 google schola

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