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저자정보
안수용 (포항공과대학교) 강정관 (포항공과대학교) 이래경 (포항공과대학교) 오세영 (포항공과대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
277 - 280 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2011

대형공간에서의 비전기반 위상학적 지도 작성 및 위치인식
안수용 ,  이래경 ,  오세영 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

2010

실내 복도 환경에서 선분 특징점을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2010.01 학술저널

2009

실내 공간에서 선분 특징점을 이용한 RBPF 기반의 지도작성 및 위치인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료
넓은 실내 공간에서 수평 선분을 이용한 비전 기반의 지도 작성 및 위치 인식
안수용 ,  강정관 ,  이래경 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 RBPF기반의 선분 특징점을 이용한 넓은 실내공간에서의 지도 작성 및 위치인식에 대하여 다룬다. 환경을 간결하게 표현하고 선분의 불확실성을 간단히 계산하기 위하여 선분의 두 끝점만을 이용한다. 수정된 클러스터링 방법과 적응적 iterative end point fitting (IEPF)을 제안하여, 선분의 양 끝점에서 발생하는 노이즈에 의한 선분 파라미터 추출의 모호함을 줄인다. 따라서 선분의 매칭을 통한 로봇의 오도메트리 에러를 보상하여 로컬 프레임에서 발생하는 로봇 위치 에러를 줄인다. 또한, 주기적으로 서로 비슷한 선분의 병합을 통하여 작성된 지도의 간결성을 높인다. 잘 알려진 데이터를 이용하여 실험을 수행한 결과, 제안된 알고리듬은 실내 공간에서의 지도 작성 및 위치인식의 성능 향상과 복잡한 환경에서도 간결한 지도 표현을 가능하게 함을 보였다.
#모바일 로봇 #선분 특징점 #파티클필터 #지도 작성 및 위치인식 #Mobile robot #Line segment #Particle filter #SLAM

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 선분의 표현과 추출
3. 선분의 매칭과 병합
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌

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