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학술저널
저자정보
김성수 (충남대학교) 이동염 (충남대학교) 권정주 (한국원자력연구원) 박성호 (도담시스템즈)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제35권 제4호
발행연도
2011.4
수록면
359 - 365 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

기동형 경계로봇 안정화 시스템의 실험적 검증
김성수 ,  이동염 ,  권정주 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2011.04 학술저널

2010

기동형 경계로봇 안정화 시스템의 실험적 검증
김성수 ,  이동염 ,  권정주 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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기동형 경계 로봇은 공항이나 항구 등의 공공 지역을 보호하기 위한 기동형 차량 시스템에 고정되어 있는 경계 로봇을 말한다. 이러한 기동형 경계 로봇은 사격 시스템, 카메라 시스템, 임베디드 시스템 그리고 AHRS 센서로 구성되어 있다. 또한 고각과 방위각을 위한 2 축 제어가 가능하도록 설계되었다. 안정화된 영상과 사격을 위해 이 시스템은 차량의 모션으로부터 발생하는 외란에 대한 보상을 통해 안정화가 되어야 한다. 본 논문에서는 ADAMS 와 Matlab/Simulink 를 이용해서 기동형 경계로봇의 가상 모델을 생성하고 제안한 안정화 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 또한 가상 모델에 상응하는 모형의 기동형 경계 로봇과 6 축 모션 시뮬레이터를 이용하여 안정화 알고리즘을 실험적으로 검증하였다.
#Mobile Surveillance Robot(기동형 경계로봇) #Stabilization Control(안정화 제어) #Experimental Verification(실험적 검증)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 실험용 기동형 경계로봇설계 및 제작
3. 실험을 위한 모션 시뮬레이터 설계 및 제작
4. 가상모델을 이용한 기동형 경계로봇의 안정화 제어 시뮬레이션
5. 기동형 경계로봇의 안정화 실험
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - Kim, D. H / 2008 / Development of a Motion Simulator for Testing a Mobile Surveillance Robot / Proceedings of 4th ACMD 2008 google schola 3. [학술대회논문] - Kim, S. S / 2009 / Dynamics and Control Simulation Based Design for a Hexapod Robot / Proceedings of the ASME IDETC 2009 google schola 4. [학위논문] - Kwon, J. J / 2010 / Virtual Design and Testing a Stabilization System of mobile Surveillance Robot using Motion Simulator / 석사 / Chungnam National University google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Stewart, D / 1965 / A Platform with Six Degrees of Freedom / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers 180 (5) : 371 ~ 386 google schola 황기상, 김도현, 박규진, 김성수, 박성호. 모바일화를 위한 지능형 경계로봇의 시뮬레이션기반 설계. 대한기계학회 논문집 A권. 2008 dbpia

이 논문의 저자 정보

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