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저자정보
김영복 (부경대학교) 정황훈 (부경대학교) 양주호 (부경대학교) 문덕홍 (부경대학교) 황이철 (동의대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2008年度 秋季學術大會 論文集
발행연도
2008.11
수록면
43 - 50 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2008

트랜스퍼 크레인의 이송위치제어를 위한 서보계 설계 : 가중 H∞ 오차사양을 만족하는 동일차원 관측기 설계
김영복 ,  정황훈 ,  양주호 동력시스템공학회지 2008.12 학술저널
트랜스퍼 크레인의 이송위치제어를 위한 서보계 설계 : 가중 H∞ 오차사양을 만족하는 동일차원 관측기 설계
김영복 ,  정황훈 ,  양주호 외 2명 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2008.11 학술대회자료

2007

트랜스퍼 크레인의 주행제어에 관한 연구 : 관측기 설계 및 실험적 연구
김영복 ,  최문석 ,  서진호 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2007.01 학술저널

초록· 키워드

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The most important job in the container terminal area is to handle the cargo effectively in the limited time. To achieve this object, many strategies have been introduced and applied to. If we consider the automated container terminal, it is necessary that the cargo handling equipments are equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, an automated rail-mounted gantry crane(RMGC) and rubber-tired gantry crane(RTG) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, the many equipments like CCD cameras and sensors are mounted to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes which make the cargo handling be performed effectively in the yards. For this plant, the modelling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modelling and tracking control approach are discussed. And, we design the tracking control system incorporating an observer based on the 2DOF servosystem design approach to obtain the desired state informations. In the case of observer design, a weighted error bound approach for a state estimator is considered. Based on an algebraic Riccati equation(inequality) approach, a necessary and sufficient condition for the existence of a full-order estimator which satisfies the weighted H<sub>2</sub> error bound is introduced. Where, the condition for existence of the estimator is denoted by a Linear Matrix Inequality(LMI) which gives an optimized solution and observer gain. Based on this result, we apply it to the tracking control system design for the transfer crane.
#Automated Container Terminal(자동화 컨테이너 터미널) #Rail-Mounted Gantry Crane(RMGC) #Rubber-tired Gantry Crane(RTG) #Cargo Handling(화물처리) #Intelligent Automated Crane(지능형 자동화 크레인)

목차

Abstract
1. 서론
Ⅱ. 제어대상의 표현
3. 관측기를 갖는 서보계 설계
4. H∞ 설계사양을 만족하는 동일차원 관측기 설계
5. 결론
참고문헌

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