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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 551 - 556 (6page)
이용수
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본 논문(proceeding)은 관성항법을 보조하는 지형참조항법에 대한 연구 내용을 다룬다. 지형참조항법은 지형고도 데이터베이스와 고도 측정치를 사용하여 항체의 상태 변수를 추정하는 기술이다. 확장 칼만 필터, 칼만 필터 무리, 파티클 필터 등 다양한 필터를 기반으로 설계될 수 있으며 각각의 필터는 계산시간과 추정 성능에서 차이를 보인다. 본 연구에서는 파티클 필터에 비해 계산 시간은 훨씬 적게 걸리면서 확장 칼만 필터의 추정 오차 발산 가능성을 낮출 수 있는 UKF(Unscented Kalman Filter)를 기반으로 지형참조항법 알고리듬을 설계하고 시뮬레이션을 수행하였다. 항체에 대한 초기 위치 추정오차가 클 때, 확장 칼만 필터 기반 항법에서는 위치 오차가 발산하고 UKF 기반 항법에서는 추정궤적이 실제 궤적으로 수렴함을 확인하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 스트랩다운 INS 오차 모델 방정식
3. 비선형 필터 알고리듬
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
후기
참고문헌
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