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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 1,150 - 1,155 (6page)
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본 논문은 적분 구간동안의 각속도 변화가 있을 시에, 쿼터니언 전파에 미치는 영향을 분석하고 오차를 최소화 하는 방안을 제시한다. 일반적인 쿼터니언을 이용한 우주비행체의 정밀 자세 결정 및 제어 문제에는 각속의 크기와 변화가 매우 작기 때문에, 이에 따른 쿼터니언 운동 방정식의 비선형성을 크게 고려하지 않는다. 그러나, 센서와 구동기의 발달로 인해 높은 각속도에서도 알고리듬의 안정성이 필요시 되며, 특히 쿼터니언 전파에 있어 생기는 오차를 줄이는 것이 필요하다. 여기에서는 테일러 확장과 선형 근사를 통해 적분 구간동안의 각속도 변화를 고려하는 쿼터니언 전파법을 제시하고, 이를 자세 칼만필터에 적용하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 쿼터니언 운동방정식
3. 쿼터니언 전파
4. 확장 칼만 필터에 대한 적용
5. 결론
후기
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