수직장애물 환경 주행 능력향상을 위한 소형 UGV 플랫폼 설계

김지철; 박종원; 백주현; 유재관; 김범수; 김수현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김지철 (KAIST) 박종원 (KAIST) 백주현 (LIG Nex1) 유재관 (LIG Nex1) 김범수 (LIG Nex1) 김수현 (KAIST)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.10

발행연도: 2011.10

수록면: 1,166 - 1,173 (8page)

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There have been many researches about SUGV (Small Unmanned Ground Vehicle) mechanism regarding off-road mobility and obstacle negotiation. This paper introduces an analysis of geometry parameters to enhance the vertical obstacle negotiation ability for the SUGV. Moreover, this paper proposes an anti-shock structure analysis of wheels to protect the main body of the SUGV when it falls off a vertical obstacle. Major system geometry parameters will be determined under certain constraints. The constraints and optimization problem for maximizing the ability of vertical obstacle negotiation will be presented and discussed. Dynamic simulation results and experiments with manufactured platform will also be presented to validate the analysis. Several types of wheel materials and structures will be compared to determine the best anti-shock wheel design through FEM (Finite Element Method) simulations.

#SUGV (소형 무인주행로봇) #Design Parameter (설계 변수) #Dynamic Simulation (동역학 모의실험) #Vertical Obstacle (수직 장애물) #Anti-Shock Wheel (내충격 휠)

참고문헌 (1)

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최근하, 정해관, 현경학, 곽윤근. 가변트랙형 주행로봇의 장애물 탐지와 주행모드제어. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008

이 논문의 저자 정보

김지철

소속기관 한국과학기술원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 9 이용수 737

박종원

소속기관 지엠비코리아

주요연구분야 공학 > 산업공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5%

논문수 274 이용수 27,110

백주현

소속기관 충남연구원

주요연구분야 공학 > 기계공학 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 62 이용수 6,139

유재관

소속기관 LIG넥스원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 10%

논문수 102 이용수 9,657

Beomsoo Kim

소속기관 서울대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 92 이용수 9,208

김수현

소속기관 Division of Neonatology, Department of Pediatrics, Asan Medical Center Children’s Hospital, University of Ulsan College of Medicine

주요연구분야 공학 > 화학공학 > 고분자공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 5%

논문수 588 이용수 57,453

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