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학술저널
저자정보
김효중 (고려대학교) 조창노 (고려대학교) 김휘수 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
289 - 295 (7page)

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최근에 들어 서비스 로봇의 효율성 향상을 위한 이동로봇에 대한 연구가 활발하다. 이동로봇은 서비스 로봇의 이동성을 향상시킴으로써, 다양한 공간에서 작업을 할 수 있도록 한다. 그러나 기존의 서비스 로봇은 높은 무게중심으로 인하여 작업 중 전복의 가능성이 높다. 또한, 이동로봇에 사용되는 바퀴는 작고 가벼우며, 환경에 따라 바퀴의 종류를 바꿔야 하므로 기존의 허브형 모터는 한계가 있다. 이를 해결하기 위하여 본 연구에서는 이동로봇에 적합한 허브형 구동모듈과 가변접지면 메커니즘을 개발하였으며, 전방향 이동로봇에 적용하였다. 이를 통해 이동성 및 안정성을 향상과 다양한 작업공간에서의 효율성 향상시켰다. 또한 다양한 시험을 통하여 제안한 메커니즘의 성능을 검증하였다.
#Omni-Directional(전방향) #Mobile Robot(이동로봇) #Mobility(이동성) #Stability(안정성) #Variable Footprint Mechanism(가변접지면 메커니즘) #Hub-Type Driving Module(허브형 구동모듈)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 전방향 이동로봇의 특징
3. 전방향 이동로봇의 개발
4. ZMP를 이용한 이동로봇의 안정성
5. 실험 및 고찰
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (6)

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1. [학술대회논문] - Iwata, H. / 2009 / Design of Human Symbiotic Robot TWENDY-ONE / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 580 ~ 586 google schola 2. [학술대회논문] - Iagnemma, K. / 2000 / Mobile Robot Kinematic Reconfigurability for Rough- Terrain / Proc. of the SPIE 4196 : 413 ~ 420 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Grand, C. / 2004 / Stability and Traction Optimization of aReconfigurable Wheel-Legged Robot / Int. J. ofRobotics Research 23 (10/11) : 1041 ~ 1058 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Wada, M. / 1999 / Design and Control of a Variable Footprint Mechanism for Holonomic Omnidirectional Vehicles and its Application to Wheelchairs / IEEE Trans. on Robotics and Automation 15 (6) : 978 ~ 989 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 송재복 / 200403 / DESIGN AND CONTROL OF A FOUR-WHEELED OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL WHEELS / J ROBOTIC SYST 21 (4) : 193 ~ 208 google schola

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