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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
지용훈 (고려대학교) 배지훈 (대한항공) 송재복 (고려대학교) 유재관 (LIG Nex1) 백주관 (LIG 넥스원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
594 - 600 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

GPS 정보와 차선정보의 정합을 통한 이동로봇의 실외 위치추정
지용훈 ,  배지훈 ,  송재복 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2012.06 학술저널
GPS와 차선 정보를 활용한 이동로봇의 실외 위치추정
지용훈 ,  배지훈 ,  홍성호 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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Accurate localization is very important to stable navigation of a mobile robot. This paper deals with local localization of a mobile robot especially for outdoor environments. The GPS information is the easiest way to obtain the outdoor position information.
However, the GPS accuracy can be severely affected by environmental conditions. To deal with this problem, the GPS and wheel odometry can be combined using an EKF (Extended Kalman Filter). However, this is not enough for safe navigation of a mobile robot in outdoor environments. This paper proposes a novel method using lane features from the road image. The pose data of a mobile robot can be corrected by analyzing the detected lane features. This can improve the accuracy of the localization process substantially.
#outdoor navigation #localization #GPS #lane #EKF (Extended Kalman Filter)

목차

Abstract
I. 서론
II. EKF 기반의 위치추정
III. 단일 카메라의 영상정보에 기반한 차선정보 추출
IV. 차선정보에 기반한 로봇의 위치보정
V. 실험 환경 및 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - K. Ohono / 2004 / Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot / Advanced Robotics 18 (6) : 611 ~ 635 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Ohno / 2004 / Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot / Advanced Robotics 18 (6) : 611 ~ 635 google schola 8. [학술지(정기간행물)] - H. J. Kwon / 1999 / An efficient lane detection algorithm based on hough transform and quadratic curve fitting / The Transactions of The Korea Information Processing Society 6 (12) : 3710 ~ 3717 google schola 9. [학술대회논문] - J. P. Gonzalez / 2000 / Lane detection using histogrambased segmentation and detection tree / Proc. of IEEE Intelligent Transportation Systems : 346 ~ 351 google schola

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