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학술대회자료
저자정보
이호승 (계명대학교) 백승엽 (계명대학교) 이재익 (계명대학교) 이재천 (계명대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2010.11
수록면
1,923 - 1,926 (4page)

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The state of road changes quite often due to the automobiles and pedestrians when the autonomous driving controls the vehicles along the planned path. The vehicle acknowledges of whether there are obstacles on the driving path using a sensor and it creates the new driving path and modifies the current path to control the vehicle. This research presents the way to find the possible driving way through the sensor which spreads the info about the recognized obstacles. With the possible driving field, we can recognize whether the current path would be affected by the obstacles, and also the possibility to create the new driving road. Using the driving map created by this way, we made a new driving path applying a algorithm A<SUP>*</SUP> and tested on the converted car. As a result, after creating the new driving path, we were able to carry out the avoidance driving safely at low speed, also the vehicle drives swiftly and smoothly when we modified the avoidance path within the possible driving field.
#Driving Path(주행경로) #Driving Map(주행맵) #Path Planning(경로계획) #Collision Avoidance (충돌회피) #Autonomous Driving (자율주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. 경로 추종
3. 장애물 회피
4. 실험 결과
5. 결론
References

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