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논문 기본 정보

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저자정보
김익환 (서울시립대학교) 박수용 (서울시립대학교) 성민영 (상명대학교) 김태현 (서울시립대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 제39권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
84 - 95 (12page)

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다중 모터로 구성된 고정밀 동기 모션 제어 시스템은 다양한 산업 분야에 사용되고 있다. 모션제어기는 기본적으로 시스템을 구성하는 모터 드라이브들에게 정해진 시간 내에 주기적으로 제어 명령을 전달할 수 있어야 하고 드라이브 장치간의 정밀한 동기화를 지원해야 하며, 시스템의 원격 감시 및 제어와 같은 관리의 편의성도 제공하여야 한다. 실시간 이더넷 통신 기술은 이러한 요구사항을 쉽게 만족시킬 수 있는 여러 가지 장점을 가지고 있다. 한편, 모션 제어 응용 분야에서 또 다른 중요한 경향은 개방성 지원이다. 산업용 제어 응용 시장의 확대를 위해서는 각 제조사 솔루션간의 호환성 확보 문제와 확장 가능성 제한 문제를 해결하기 위한 개방형 프로그래밍 표준의 지원이 필수적이다. 본 논문에서는 산업용 제어 프로그래밍 표준을 지원하는 오픈 소스 통합 개발환경을 확장하여 대표적인 실시간 이더넷 기술 중 하나인 EtherCAT을 지원하는 실시간 모션 제어기를 구현하였다. 구현된 모션 제어기는 응용 프로그램 작성, EtherCAT 네트워크 관리, 실시간 EtherCAT 통신을 지원하는 런타임 등을 포괄하는 통합 개발환경을 제공한다. 구현된 실시간 동기 모션 제어기의 성능 평가를 위해 범용 리눅스 및 Xenomai 환경에서 태스크 활성화 주기의 지터와 태스크 응답시간을 측정하고 그 결과를 분석하였다. 실험 결과 범용 리눅스 환경은 10 ms 이상의 제어주기를 갖는 비교적 낮은 정밀도의 모션 제어에 적합한 반면, Xenomai 환경은 1 ms 이하의 제어주기를 요구하는 고정밀 모션 제어에도 큰 무리 없이 사용할 수 있음을 확인할 수 있었다.
#모션 제어기 #오픈 소스 소프트웨어 #실시간 이더넷 #제어주기 지터 #Motion controller #Open source software #Real-time Ethernet #Task release time jitter

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 연구 배경 및 관련 연구
3. 실시간 모션 제어기의 설계 및 구현
4. 성능 평가
5. 결론 및 향후 과제
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - M. Felser / 2005 / Real-Time Ethernet-Industry Prospective / Proc. of the IEEE 93 (6) : 1118 ~ 1129 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - F. Benzi / 2005 / Communication Architectures for Electrical Drives / IEEE Trans. Industrial Informatics 1 (1) : 47 ~ 53 google schola 3. [단행본] - IEC / 2003 / EC 61131-3, 2nd Ed. Programmable Controllers-Programming Languages / International Electrotechnical Comission google schola 4. [학술대회논문] - E. Tisserant / 2007 / An Open Source IEC 61131-3 Integrated Development Environment / Proc. 5th IEEE Conference on Industrial Informatics google schola 5. [인터넷자원] - / / CAN in Automation (CiA): CANOpen google schola

이 논문의 저자 정보

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Implementation of a PLCopen Standard Based Embedded Motion Controller Using the CoDeSys
Won-Ho Kim 한국정보기술학회논문지 2009 .12
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