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자료유형
학술대회자료
저자정보
김성훈 (KAIST) 최한림 (KAIST)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2012년도 춘계학술대회
발행연도
2012.4
수록면
460 - 465 (6page)

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본 연구에서는 실내 비행 실험에서 GPS 를 모사할 수 있는 KAIST 항공우주공학과의 KARPE (KAIST Arena with Real-time Positioning Environment) 시스템에서의 비행실험을 설명한다. 또한 복수 무인기 임무 할당 알고리즘인 CBBA(Consensus Based Bundle Algorithm)를 실내 비행실험에 적용하고 실제 테스트한 결과에 대하여 설명한다. 실내 비행 실험을 위해서 재보급, 통신, 추적 임무가 있는 특정 시나리오를 상정하였으며 본 시나리오에서는 무인기가 재보급 (연료보급, 비상상황)이 필요할 경우 기지의 무인기가 기존 무인기의 임무를 대체하여 임무의 공백이 발생하지 않도록 한다. CBBA 통하여 상정한 시나리오의 임무 할당을 시뮬레이션 하였으며 이를 바탕으로 KARPE 내에서의 실내 비행을 진행하였다.
#KARPE #Motion Capture Camera #CBBA #Task Assignment Algorithm

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. CBBA (Consensus Based Bundle Algorithm)
3. KARPE (KAIST Arena with Real-time Positioning Environment)
4. AR-drone SDK
5. 시스템 구성
6. 재보급 시나리오
7. 결론
후기
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