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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정민국 (고려대학교) 박중태 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
623 - 628 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

안전한 주행을 위한 정보 격자지도 기반의 경로계획
정민국 ,  박중태 ,  송재복 대한기계학회 논문집 A권 2012.06 학술저널

2011

안전한 주행을 위한 쿨롱 법칙과 정보 격자지도 기반의 경로계획
정민국 ,  박중태 ,  송재복 대한기계학회 춘추학술대회 2011.11 학술대회자료

초록· 키워드

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기존의 경로계획 방법은 최단거리의 경로를 생성하는 것에 목적을 둔다. 그러나 이렇게 선택된 최적의 경로가 안전한 주행을 보장해주지는 못하는데, 이는 종종 좁은 통로나 이동 장애물이 많은 영역으로 경로를 생성하기 때문이다. 그러므로 로봇은 정보 격자지도를 이용하여 안전하게 이동할 수 있는 경로를 생성하는 것이 필요하다. 이 정보 격자지도는 기존의 지도가 가지고 있는 영역의 정보 외에 유도지역과 위험지역을 포함한다. 안전한 경로는 인력과 척력을 이용하여 위험지역을 우회하고 유도지역으로 접근되어 생성된다. 실험 및 시뮬레이션은 제안된 방법이 안전한 영역으로 경로를 생성시켜, 안전하게 주행하는 데 유용하다는 것을 보여준다.
#Path Planning(경로 계획) #Information Grid Map(정보 격자지도) #Mobile Robot(이동로봇)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 정보 격자지도
3. 비용함수를 이용한 경로 생성
4. 실험결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Krogh, B. H. / 1984 / A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance / International Robotics Research Conference : 1 ~ 15 google schola 2. [학술대회논문] - Borenstein, J. / 1991 / Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1398 ~ 1404 google schola 3. [학술대회논문] - Hwang, Y. K. / 1992 / A Potential Field Approach to Path Planning / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 8 (1) : 23 ~ 32 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Ren, J. / 2006 / Modified Newton's Method Applied to PotentialField-Based Navigation for Mobile Robots / IEEERobotics and Automation Society 22 (2) : 384 ~ 391 google schola 5. [학술대회논문] - Gerke, M. / 1999 / Genetic Path Planning for Mobile Robots / American Control Conference 4 : 2424 ~ 2429 google schola

이 논문의 저자 정보

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