메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박중태 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제12호
발행연도
2009.12
수록면
1,232 - 1,239 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper proposes an exploration strategy to efficiently find a specific place in large unknown environments with wall-following based path planning. Many exploration methods proposed so far showed good performance but they focused only on efficient planning for modeling unknown environments. Therefore, to successfully accomplish the room finding task, two additional requirements should be considered. First, suitable path-planning is needed to recognize the room number. Most conventional exploration schemes used the gradient method to extract the optimal path. In these schemes, the paths are extracted in the middle of the free space which is usually far from the wall. If the robot follows such a path, it is not likely to recognize the room number written on the wall because room numbers are usually too small to be recognized by camera image from a distance. Second, the behavior which re-explores the explored area is needed. Even though the robot completes exploration, it is possible that some rooms are not registered in the constructed map for some reasons such as poor recognition performance, occlusion by a human and so on. With this scheme, the robot does not have to visit and model the whole environment. This proposed method is very simple but it guarantees that the robot can find a specific room in most cases. The proposed exploration strategy was verified by various experiments.
#exploration #SLAM #intelligence #mobile robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제점 도출
Ⅲ. 방 찾기 탐사 기법
Ⅳ. 벽추종 경로계획 기법
Ⅴ. 환경 재탐사
Ⅵ. 방 찾기
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - B. Yamauchi / 1997 / A frontier-based approach for autonomous exploration / Proceedings of the IEEE international conference on Robotics an Automation : 146 ~ 151 google schola 2. [학술대회논문] - A. Makarenko / 2002 / An experiment in integrated exploration / Proceedings of the IEEE International Conference on Robots and Systems : 534 ~ 539 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - T. B Kwon / 2008 / Thinning-based topological exploration using position possibility of topological nodes / International Journal of Advanced Robotics 22 (2) : 339 ~ 359 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. H. Gonzalez-Banos / 2004 / Navigation strategies for exploring indoor environments / International Journal of Robotics Research 21 : 829 ~ 848 google schola 5. [학술대회논문] - L. Freda / 2005 / Frontier-based probabilistic strategies for sensor-based exploration / Proceedings of the IEEE international conference on Robotics and Automation : 3881 ~ 3887 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

안전한 주행을 위한 정보 격자지도 기반의 경로계획
정민국 ,  박중태 ,  송재복 대한기계학회 논문집 A권 2012 .06
위상정보를 갖는 구배법에 기반한 이동로봇의 고속 경로계획
함종규 ,  송재복 ,  정우진 제어로봇시스템학회 논문지 2006 .05
공공장소에서 공연을 위한 휴머노이드 로봇 공연 시스템
황희수 한국산학기술학회 논문지 2016 .03
효율적인 전시공연을 위한 멀티 소형 휴머노이드 로봇제어
장준영 ,  인치호 한국산학기술학회 논문지 2015 .12
모션데이터베이스를 이용한 로봇공연시스템 개발
서현곤 ,  김지환 한국컴퓨터정보학회논문지 2014 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003295899