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자료유형
학술저널
저자정보
정해민 (STX 조선해양연구소) 권상주 (한국항공대학교) 이상무 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제9호
발행연도
2009.9
수록면
887 - 893 (7page)

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In this paper, a mask-panel alignment robot system is considered for IT industry applications. Two kinds of solutions are suggested which are required in constructing a control system for the alignment robot with actuation redundancy. First, the kinematic solution for the 4PPR parallel positioning mechanism is formulated for an arbitrary initial posture, which relates the mask-panel misalignment in the task space and the desired actuator displacements in the joint space. Secondly, in order to increase the stiffness of the control motion and also to avoid the mechanical lock which may happen due to the redundant actuation, a new synchronous control method is proposed which has the merit of coordinating joint control motions while not losing individual joint control performance. In addition, the engineering process to develop a visual alignment robot system is described with the results of experimental setup and GUT software. Finally, the experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed alignment system control methodology and how much beneficial it will be in real industrial applications.
#alignment robot #FPD(Flat Panel Display) #synchronous control #actuation redundancy #parallel mechanism

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 여유 구동 스테이지의 기구학 해석
Ⅲ. 여유 구동 병렬 로봇에 대한 동기제어기 설계
Ⅳ. 마스크-패널 얼라인 제어 시스템 개발
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

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