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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
고낙용 (조선대학교) 김태균 (조선대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2009.12
수록면
50 - 53 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

MCL 알고리즘과 초음파 센서를 이용한 이동로봇 위치추정
고낙용 ,  김태균 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009.12 학술대회자료
초음파 비이컨을 이용한 이동 로봇 실내 위치 추정
고낙용 ,  김태균 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

초록· 키워드

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The paper describes a localization algorithm of a mobile robot. It deals with some results of application of MCL(Monte Carlo Localization) algorithm which uses range data from some fixed beacons to the robot. Many of the previous MCL Algorithm uses range scanner which is attached onto the robot. They usually requires geometric map information of the environment. In those cases, there can happen multiple clustering situation in the environment which has locally similar geometries in it. The proposed method is applied in various situations to validate the applicability of the method.
#Localization #MCL #Mobile robot #Probabilistic model of motion #External sensor

목차

Abstract
1. 이동로봇의 위치추정
2. 위치추정 방법
3. 실험 및 고찰
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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