천정 부착 칼라 패치 배열을 이용한 이동로봇의 자기위치 인식

왕실; 진홍신; 마이클스트르젤레키; 김형석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 왕실 (전북대학교) 진홍신 (전북대학교) 마이클스트르젤레키 (Technical University of Lodz in Biomedical Engineering Division) 김형석 (전북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제2호

발행연도: 2008.2

수록면: 156 - 160 (5page)

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A localization system to estimate the position as well as movement direction of mobile robots is proposed in this paper. This system implements a camera fixed on a robot and color patches evenly distributed and mounted on the planar ceiling. Different permutations of patch colors code information about robot localization. Thus, extraction of color information from patch images leads to estimation of robot position. Additionally, simple geometric indicators are combined with patch colors to estimate robot"s movement direction. Since only the distribution of patch colors has to be known, the analysis of patch images to is relatively fast and simple. The proposed robot localization system has been successfully tested for navigation of sample mobile robot. Obtained test results indicate the robustness and reliability of proposed technique for robot navigation.

#mobile robot navigation #localization system #color image analysis

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobilerobots / IEEE trans. Robot. Automat 11 : 328 ~ 342

2. [학술대회논문] - K.-T. Song / 1996 / Design and mplementation of a path tracking controller with the capacity of obstacle avoidance / proc. automatic control conference : 134 ~ 139

3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Kim / 1996 / Experiments on orientation recovery and steering of autonomous mobile robot using encoded magnetic compass disc / IEEE trans. Instrum. Meas 45 (1) : 271 ~ 273

4. [학술지(정기간행물)] - M. Drumheller / 1987 / Mobile robot location using sonar / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 9 (2) : 325 ~ 332

5. [단행본] - J. J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer Academic Publisher

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