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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008년 제어 로봇 시스템학회 합동학술발표대회 논문집
발행연도
2008.12
수록면
175 - 180 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

Mobile Robot Localization Based on Hexagon Distributed Repeated Color Patches in Large Indoor Area
진홍신 ,  왕실 ,  한후석 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2009.04 학술저널

2008

Mobile Robot Localization Based on Hexagon Distributed Repeated Color Patches in Unlimited Indoor Area
진홍신 ,  김형석 ,  왕실 외 1명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a new mobile robot localization method for indoor robot navigation. The method uses hexagon distributed color-coded patches on the ceiling and a camera is installed on the robot facing the ceiling to recognize these patches. The proposed icell-coded mapi, with the use of only seven different kinds of color-coded landmarks distributed in hexagonal way, helps reduce the complexity of the landmark structure and the error of landmark recognition. This technique is applicable for navigation in an unlimited size of indoor space. The structure of the landmarks and the recognition method are introduced. And 2 rigid rules are also used to ensure the correctness of the recognition. Experimental results prove that the method is useful.
#mobile robot navigation #localization system #color image processing #landmark #hexagon distribution

목차

Abstract
1. Introduction
2. Definition of the color coded map
3. Patch image analysis
4. Experiment and result
5. Conclusions
Reference

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