정지 속도 검출 가능한 이중 증분 엔코더 센서 알고리즘 개발

이세한; 김병창

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이세한 (경남대학교) 김병창 (경남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 82 - 88 (7page)

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The output of the encoder is a digital pulse, which is also easy to be connected to a digital controller. There are various angular velocity detecting methods of M, T, and M/T. Each of them has its own properties. There is a common limitation that the angular velocity detection period is strongly dependent on the destination velocity magnitude in case of ultimate low range. They have ultimately long detection period or cannot even detect angular velocity at near zero velocity. This paper proposes a zero velocity detectable sensor algorithm with the dual encoder system. The sensor algorithm is able to keep detection period moderately at near zero velocity and even detect zero velocity within nominal period. It is useful for detecting velocity in case of changing rotational direction at which there occurs zero velocity. In this paper, various experimental results are shown for the algorithm validity.

#incremental encoder #M/T method #zero velocity detection

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - R. H. Brown / 1992 / Analysis of algorithms for velocity estimation from discrete position versus time data / IEEE Trans. Ind. Eletron. 39 (1) : 11 ~ 19

2. [학술지(정기간행물)] - T. Omae / 1982 / A microprocessor-controlled high-accuracy wide-range speed regulator for motor drives / IEEE Trans. Ind. Eletron. IE-29 : 207 ~ 211

3. [학술지(정기간행물)] - J. Ishikawa / 1998 / Pivot friction compensation using an accelerometer and a disturbance observer for hard disk drives / IEEE/ASME Trans. Mechatron. 3 (3) : 194 ~ 201

4. [학술지(정기간행물)] - S. H. Leea / 2001 / Acceleration estimation for low-velocity and low-acceleration regions based on encoder position data / IEEE/ASME Trans. Mechatron. 6 (1) : 58 ~ 64

5. [학술지(정기간행물)] - P. R. Belanger / 1998 / Estimation of angular velocity and acceleration from shaft-encoder measurements / Int. J. Robot. Res. 17 (11) : 1225 ~ 1233

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