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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김순태 (만도) 송봉섭 (아주대학교) 홍석교 (아주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
983 - 990 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

무인 ATV의 방향 제어를 위한 CAN 기반 분산형 시스템의 고장감지 및 진단
김순태 ,  송봉섭 ,  홍석교 제어로봇시스템학회 논문지 2008.10 학술저널

2007

CAN 기반 무인 ATV 시스템의 종방향 제어를 위한 고장 감지와 진단 알고리즘
김순태 ,  송호인 ,  송봉섭 외 1명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료

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This paper presents the fault detection and diagnosis(FDD) algorithm to enhance reliability of a longitudinal controller for an autonomous All-Terrain Vehicle(ATV). The FDD is designed to monitor and identify faults which may occur in distributed hardware used for longitudinal control, e.g., DSPs, CAN, sensors, and actuators. The proposed FDD is an integrated approach of decentralized and centralized FDD. While the former is processed in a DSP and suitable to detect faults in a single hardware, it is sensitive to noise and disturbance. On the other hand, the latter is performed via communication and it detects and diagnoses faults through analyzing concurrent performances of multiple hardware modules, but it is limited to isolate faults specifically in terms of components in the single hardware. To compensate for disadvantages of each FDD approach, two layered structure including both decentralized and centralized FDD is proposed and it allows us to make more robust fault detection and more specific fault isolation. The effectiveness of the proposed method will be validated experimentally.
#fault detection #fault diagnosis #All-Terrain Vehicle(ATV) #distributed system #CAN(Controller Area Network)

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 고장감지와 진단 알고리즘
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. Yi / 2000 / A fault management system for longitudinal vehicle control in AHS / Proc. of the ACC : 1514 ~ 1518 google schola 2. [학술대회논문] - C. Fantuzzi / 2003 / On the fault detection and isolation of industrial robot manipulators / In Proc. IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety for Technological Processes google schola 3. [학술대회논문] - V.Hasu / 2006 / Wheather sensor fault detection with time-dependent recursive thresholds / Proc. of the first ICICIC google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. Zhang / 1998 / Detection and diagnosis of aircraft sensor and actuator failure / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems 34 (4) : 1302 ~ 1312 google schola 5. [단행본] - R. Isermann / 2006 / Fault-Diagnosis Systems / Springer google schola

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