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학술저널
저자정보
김인철 (삼성전자) 이수용 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
1,005 - 1,013 (9page)

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This paper deseribes a new sensor system for 3D range measurement using the structured infrared light. Environment and obstacle sensing is the key issue for mobile robot localization and navigation. Laser scanners and infrared scanners cover 1800 and are accurate but too expensive. Those sensors use rotating light beams so that the range measurements are constrained on a plane. 3D measurements are much more useful in many ways for obstacle detection, map building and localization. Stereo vision is very common way of getting the depth information of 3D environment. However, it requires that the correspondence should be clearly identified and it also heavily depends on the light condition of the environment. Instead of using stereo camera, monocular camera and the projected infrared light are used in order to reduce the effects of the ambient light while getting 3D depth map. Modeling of the projected light pattern enabled precise estimation of the range. Identification of the cells from the pattern is the key issue in the proposed method. Several methods of correctly identifying the cells are discussed and verified with experiments.
#range sensing #infrared camera #structured light

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 하드웨어의 구성과 기하학적 모델링
Ⅲ. 셀좌표 추정과 필터링에 의한 ID 인식
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

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1. [학술대회논문] - J. Heikkila / 1997 / A four-step camera calibration procedure with implicit image correction / IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition : 1106 ~ 1112 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Z.Zhang / 1999 / Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations / International Conference on Computer Vision (ICCV'99) 1 : 666 ~ 673 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Pages / 2003 / Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling / IEEE Ioternatiooal Conference on Robotics &Automation 1 : 133 ~ 138 google schola 4. [학술대회논문] - S. B. Gokturk / 2004 / A time-of-flight depth sensor - system description, issues and solutions / IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW’04) : 35 ~ 43 google schola 5. [학술대회논문] - T. Oggier / 2004 / Miniaturized all-solid-state 3D camera for real-time range imaging / Performance Metrics for Intelligent Systems Workshop, National Institute of Standards and Technology(NIST), E.R. Messina and A.M. Meystel, Gaitherburg google schola

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