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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
본단노반디 (경상대학교) 윤정원 (경상대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제3호
발행연도
2009.3
수록면
315 - 322 (8page)

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This paper explains a control and navigation algorithm of a 6-DOF gait rehabilitation robot, which can allow a patient to navigate in virtual reality (VR) by upper and lower limbs interactions. In gait rehabilitation robots, one of the important concerns is not only to follow the robot motions passively, but also to allow the patient to walk by his/her intention. Thus, this robot allows automatic walking velocity update by estimating interaction torques between the human and the upper limb device, and synchronizing the upper limb device to the lower limb device. In addition, the upper limb device acts as a user-friendly input device for navigating in virtual reality. By pushing the switches located at the right and left handles of the upper limb device, a patient is able to do turning motions during navigation in virtual reality. Through experimental results of a healthy subject, we showed that rehabilitation training can be more effectively combined to virtual environments with upper and lower limb connections. The suggested navigation scheme for gait rehabilitation robot will allow various and effective rehabilitation training modes.
#gait rehabilitation robot #lower and upper limb connections #navigation #virtual reality

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 상하지 연동 보행재활로봇
Ⅲ. 상호작용제어
Ⅳ. 네비게이션 알고리즘
Ⅴ. 실험결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

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