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전륜 구동 · 조향 방식 자율주행로보트의 구동알고리즘에 관한 연구
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Study on Driving Algorithm of Omni-directional Platform for Indigenous Autonomous Mobile Robot

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1994년 한국자동제어학술회의 논문집 제1권 제2호
발행연도
1994.10
수록면
1,370 - 1,375 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
이 연구에서는 독립적으로 구동 및 조향할 수 있는 3배 바퀴의 자율주행 로봇에 대한 새로운 설계를 제안하고, 이를 위한 구동 알고리즘을 개발하였다.
📖
연구배경
현재 자율주행 로봇의 실용화가 급속히 진행되고 있으며, 본 연구는 자율주행 로봇 인구 개발을 위해 시작되었고, 구동 알고리즘 구현을 목표로 한다.
🔬
연구방법
구동 알고리즘은 선형 및 회전 운동 성분으로 분리되어 각 바퀴의 조향각과 구동 각속도를 계산하며, 시뮬레이션은 Matrix-X를 사용하여 수행하였다.
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연구결과
시뮬레이션 결과 자율주행 로봇의 원형 경로 주행이 가능함을 보였으며, 이때의 반경 오차는 0.7m의 입력 반경에서 확인되었다.
전륜 구동 · 조향 방식 자율주행로보트의 구동알고리즘에 관한 연구
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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1994

전륜 구동 · 조향 방식 자율주행로보트의 구동알고리즘에 관한 연구
윤서영 ,  이헌철 ,  이은호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1994.10 학술대회자료
전륜 구동 · 조향 방식 자율주행로보트의 구동알고리즘에 관한 연구 ( Study on Driving Algorithm of Omni-directional Platform for Indigenous Autonomous Mobile Robot )
윤서영 ,  이현철 ,  이은호 대한전자공학회 학술대회 1994.01 학술대회자료

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AI 요약

연구주제

이 연구에서는 독립적으로 구동 및 조향할 수 있는 3배 바퀴의 자율주행 로봇에 대한 새로운 설계를 제안하고, 이를 위한 구동 알고리즘을 개발하였다.

연구배경

현재 자율주행 로봇의 실용화가 급속히 진행되고 있으며, 본 연구는 자율주행 로봇 인구 개발을 위해 시작되었고, 구동 알고리즘 구현을 목표로 한다.

연구방법

구동 알고리즘은 선형 및 회전 운동 성분으로 분리되어 각 바퀴의 조향각과 구동 각속도를 계산하며, 시뮬레이션은 Matrix-X를 사용하여 수행하였다.

연구결과

시뮬레이션 결과 자율주행 로봇의 원형 경로 주행이 가능함을 보였으며, 이때의 반경 오차는 0.7m의 입력 반경에서 확인되었다.

주요내용

이 연구는 자율주행로봇(AMR)의 주행 알고리즘과 구조를 분석하고, 환경 정보 기반으로 자유롭게 경로를 결정할 수 있는 자율주행로봇을 설계하고 개발하는 과정을 다룬다. 제안된 구동 알고리즘은 Matrixx를 활용한 시뮬레이션을 통해 검증되었다.

목차

1. 서론
2. 자율주행로보트의 구조
3. 구동 알고리즘
4. 시뮬레이션 및 실험
5. 추후 연구과제
6. 참고문헌

참고문헌 (0)

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