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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.5
- 수록면
- 320 - 325 (6page)
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This paper presents a robust finite-time sliding mode control (SMC) scheme for unknown disturbance and unmodeled nonlinear friction and dynamics in the robotic manipulator. A finite-time SMC (FSMC) surface and finite-time sliding mode controller are constructed to obtain faster error convergence than the conventional infinite-time based SMC. By adding prescribed constraint control term to a finite-time SMC to compensate for unknown disturbance and uncertainties, a robust control scheme can be designed as well as faster convergence control. In addition, simpler controller structure is built by using feed-forwarding upper bound coefficients of each manipulator dynamic parameters instead of model-based control or adaptive observer to estimate unknown manipulator parameters. Simulation and experimental evaluations highlight the efficacy of the proposed control scheme for an articulated robotic manipulator.
목차
Abstract
I. 서론
II. 머니퓰레이터 특성
III. 제어기 설계 및 안정도 해석
IV. 응용 예제
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
R. Kelly and R. Salgado, “PD control with computed feedback
forward of robot manipulator,” IEEE Trans. Robotics and
Automation, vol. 10, pp. 566-571, 1992.
M. W. Spong, S. Hutchison, and M. Vdyasagar, Robot Modeling
and Control, John Wiley and Sons, 2006.
V. Parra-Vega, S. Arimoto, Y. Liu, G. Hirzinger, and P. Akellas,
“Dynamic sliding PID control for tacking of robot manipulators;
Theory and Experiments,” IEEE Trans. Robotics and
Automation, vol. 19, no. 6, pp. 967-976, Dec. 2003.
K. D. Young, V. I. Utkin, and U. Ozguner, “A control engineer’s
guide to sliding mode control,” IEEE Control System
Technology, vol. 7, no. 3, May 1999.
J. J. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, New York, 1991.
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