메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유승남 (한국원자력연구원) 이종광 (한국원자력연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제11호
발행연도
2012.11
수록면
1,405 - 1,411 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
위험지역에서의 작업을 위하여 전세계적으로 원격조작기가 널리 활용되고 있다. 특히 원격 시스템의 경우, 운영되는 환경의 특징상 안정적인 성능이 담보되어야만 하며, 조작기 몸체의 경량화 및 운용환경 외부에서의 유지보수 편리성을 위하여 구동부를 시스템의 기저부에 집중시킬 수 있는 장력구동방식 메커니즘이 주로 활용되고 있다. 본 연구에서는 장력구동 방식 원격조작기에 적용하기 위한 그리퍼 탄성 구동부의 설계를 위해 시도된 접근법을 소개하고자 한다. 제시된 그리퍼 시스템은 기본적으로 스프링 메커니즘에 기반을 둔 4 절 링크형 구조를 가지고 있으며 마스터 조작자에 의해 동작되는 슬레이브 조작기의 말단부에 결합되는 구조를 가진다. 본 논문에서는 이러한 조작기의 요구사항에 맞는 그리퍼의 파지력 및 복원력을 재현하기 위하여 그리퍼 상에서의 적정 스프링 결합위치 및 요구강성과 그에 따른 운동학적 영향계수 등을 분석 및 고찰하였다. 최종적으로는 이러한 분석내용들을 바탕으로, 실제 그리퍼 시스템에 적용함으로써 타당성을 검증하였다.
#Remote Handling System(원격조작기) #Tendon-Driven System(장력구동 시스템) #Kinematic InfluenceCoefficient(KIC, 운동학적 영향계수) #Spring Mechanism(용수철 기반 기구구조) #Gripper System(파지 시스템)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 그리퍼 메커니즘 설계 인자 분석
3. KIC 분석을 통한 스프링 강성 선정
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Vertut, J. / 1985 / Teleoperation and Robotics – Evolution and Development / Hermes Publishing : 15 ~ 19 google schola 2. [학술대회논문] - Yu, S. N. / 2011 / Assessment of Remote Handling Tasks for Pyroprocessing Equipment / Spring Annual Conference of Korean Society for Precision Engineering : 515 ~ 516 dbpia 3. [보고서] - Annual Project Report / 2009 / Development of System Engineering Technology for Nuclear Fuel Cycle google schola 4. [학술대회논문] - Park, B. S. / 2011 / Remote Modular Design for a Bridge Transported Dual Arm Servo-Manipulator Applied in Pyroprocessing Facility / Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics : 1708 ~ 1711 google schola 5. [학술대회논문] - Lee, J. K. / 2011 / Bilateral Control of Master- Slave Manipulator System Using Time Delay Control / Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics : 37 ~ 42 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

새로운 가변강성 메커니즘의 다양한 적용
박용재 ,  조규진 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .05
텐던구동방식 로봇손의 강성제어
이영태 ,  정완균 ,  김정하 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 1993 .01
와이어 구동방식 외골격 보조기의 제어 연구
공경철 ,  전도영 대한기계학회 춘추학술대회 2005 .05
텐던-튜브를 이용한 인체모방형 로봇핸드 및 암 개발
김두형 ,  신내호 ,  오명호 제어로봇시스템학회 논문지 2014 .09
인간손의 동작과 모양을 모방한 휴머노이드 로봇손 설계
안상익 ,  오용환 ,  권상주 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-001114290