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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,159 - 1,164 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2005

새로운 와이어 구동방식 외골격 보조기의 설계 및 제어
공경철 ,  전도영 제어로봇시스템학회 논문지 2005.11 학술저널
와이어 구동방식의 새로운 외골격 보조기 설계 연구
공경철 ,  전도영 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료
와이어 구동방식 외골격 보조기의 제어 연구
공경철 ,  전도영 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료

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Recently the active power assistive equipments have been widely developed to help the human body motion. But for the elderly people and the patients, some limits exist due to the weight and volume of the equipments. In this paper, a tendon-driven exoskeletal power assistive suit and a caster walker are considered to solve these problems. Since the caster walker carries the burdens such as actuators and controllers, the weight and volume of the exoskeletal assistive suit are minimized. The required joint torques are estimated from a human body model and subjected to the torque feedback algorithm. Experiments were performed with a normal person and the performance is compared by the magnitude of the EMG. With the proposed equipment, the required muscle power for sitting up and down has reduced up to 40%.
#Exoskeletal power assistive suit(외골격 근력 보조기) #Caster walker(캐스터 워커) #Tendon-driven mechanism(와이어 구동방식)

목차

Abstract
1. 서론
2. 와이어 구동방식 외골격 보조기
3. 제어기 설계 및 구성
4. 실험 결과 및 분석
5. 요약 및 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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