인간손의 동작과 모양을 모방한 휴머노이드 로봇손 설계

안상익; 오용환; 권상주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안상익 (한국항공대학교) 오용환 (한국과학기술원(KIST)) 권상주 (한국항공대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제1호

발행연도: 2008.1

수록면: 62 - 69 (8page)

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A specialized anthropomorphic robot hand which can be attached to the biped humanoid robot MAHRU-R in KIST, has been developed. This built-in type hand consists of three fingers and a thumb with total four DOF(Degrees of Freedom) where the finger mechanism is well designed for grasping typical objects stably in human"s daily activities such as sphere and cylinder shaped objects. The restriction of possible motions and the limitation of grasping objects arising from the reduction of DOF can be overcome by reflecting a typical human finger"s motion profile to the design procedure. As a result, the developed hand can imitate not only human hand"s shape but also its motion in a compact and efficient manner. Also this novel robot hand can perform various human hand gestures naturally and grasp normal objects with both power and precision grasping capability.

#robot hand #grasping #finger motion #four-bar linkage

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1. [학술대회논문] - S. C. Jacobsen / 1986 / Design of the Utah/M.I.T. Dexterous Hand / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1520 ~ 1532

2. [학술대회논문] - I. Yamano / 2003 / Development of a Robot Finger for Five-fingered Hand using Ultrasonic Motors / Proceedings of the IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems : 2648 ~ 2653

3. [학술대회논문] - C. S. Lovchic / 1999 / The Robonaut Hand : A Dexterous Robot Hand for Space / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 907 ~ 912

4. [학술대회논문] - I. Yamano / 2005 / Five-fingered Robot Hand using Ultrasonic Motors and Elastic Elements / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2684 ~ 2689

5. [학술대회논문] - T. Maeno / 2006 / Miniature Five-fingered Robot Hand Driven by Shape Memory Alloy Actuators / Proceedings of the 12th IASTED International Conference Robotics and Applica-tions : 174 ~ 179

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