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Chang-Hwan Choi (Korea Atomic Energy Research Institute) Hee-Seong Park (Korea Atomic Energy Research Institute) Seong-Hyun Kim (Korea Atomic Energy Research Institute) Hyo-Jik Lee (Korea Atomic Energy Research Institute) Jong-Kwang Lee (Korea Atomic Energy Research Institute) Ji-Sub Yoon (Korea Atomic Energy Research Institute) Byung-Seok Park (Korea Atomic Energy Research Institute)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
163 - 168 (6page)

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This paper presents a manipulator workspace boundary generation algorithm that can be easily implemented as a computer algorithm. The algorithm searches the workspace boundary on the basis of slice curves which are defined as the cross-section of the workspace boundary with planes parallel to XY , Y Z, or XZ plane. The collection of these slice curves represents a tomographic view of the workspace boundary. The proposed workspace boundary searching algorithm is composed of two stages. First stage is for estimating the boundary by using a linearization model of the forward kinematic equation, which searches the feasible direction vector at a current point while considering both the kinematic condition and the joint limits. The other is for correcting the estimated boundary point to an exact boundary point by solving an optimization problem that maximizes a fuzzy set like cost function.
#manipulator workspace generation #singular value decomposition #fuzzy optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MANIPULATOR ANALYSIS
3. WORKSPACE GENERATION ALGORITHM
4. ILLUSTRATIVE EXAMPLES
5. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENTS
APPENDICES
REFERENCES

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