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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제10권 제5호
발행연도
2005.11
수록면
171 - 177 (7page)

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본 논문에서는 Forward Kinematics의 개념을 이용하여 각도변화에 따른 좌표계산 방법을 설명하고, Workspace 생성을 위한 반복적 방정식 (Recursive Equation)을 동차좌표계를 이용하여 수식으로 표현한다. 그리고 이 반복적 방정식(Recursive Equation)과 인체모델 관절의 한계 각도를 접목시켜 인체모델의 Workspace생성을 위한 알고리즘을 제시하고, 제시한 알고리즘을 이용하여 인체모델의 Workspace 생성결과를 그래픽으로 표현하였으며 알고리즘의 적절성을 보였다.

목차

요 약

Abstract

Ⅰ. 서 론

Ⅱ. Kinematics

Ⅲ. 인체모델의 구성

Ⅳ. Workspace 생성

Ⅴ. Workspace 생성 실험 결과

Ⅵ. 결론 및 향후 과제

참고문헌

저 자 소 개

참고문헌 (7)

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[학술지(정기간행물)] - / 1998 / “The Maximum Reach of Revolute Jointed Manipulators” : 255 ~ 261 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2000 / “An Algorithm for the WorkspaceofaGeneraln-RRobot” : 52 ~ 57 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2000 / “OntheWorkspace of MechanicalManipulators“ Transation of the ASME : 62 ~ 69 google schola [학술지(정기간행물)] - / / “On the Evalutation of Manipulator Workspace“ Transactions of the ASME : 70 ~ 77 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1990 / “FUNDAMENTALS OF ROBTICS ANALYSIS AND CONTROL” google schola

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