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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,673 - 1,677 (5page)
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This paper proposes a general-purpose structured-light sensor based bin-picking system. At first, to determine the workpiece to be picked, a geometric pattern matching (GPM) method with respect to the 2D image is applied. A structured-light sensor with gray-coded patterns is employed to get the reliable 3D range image for the pick-up candidate. The pose of the object is acquired by just comparing the 3D point cloud between models in database and a range image acquired from the structured-light sensor through iterative closest point (ICP) algorithm in contrast with the conventional bin-picking systems which require complete knowledge of the object. Through experiments on an industrial workpiece, we validate that the proposed vision system accurately measures the 3D pose of complex objects.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONFIGURATION OF PROPOSED SYSTEM
3. DETECTION OF PICK-UP CANDIDATES
4. 3D RECONSTRUCTION
5. POSE ESTIMATION
6. EXPERIMENTAL RESULTS
7. CONCLUSIONS
REFERENCES
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