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이재연 (한국전자통신연구원) 강상승 (한국전자통신연구원) 김계경 (한국전자통신연구원) 김재홍 (한국전자통신연구원) 김중배 (한국전자통신연구원)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 학술발표회 논문집 한국CADCAM학회 2014 동계학술대회 논문집
발행연도
2014.2
수록면
292 - 295 (4page)

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This paper proposes a novel method to deal with a bin picking problem with reflective objects. For those objects, it is hard to apply general pattern matching algorithms due to the frequent changes in appearances. More importantly, 3D sensors often fail to acquire reliable dense depth map, which many of reported bin picking algorithms depend on.
In this paper, we applied a feature point matching between stereo cameras to retrieve 3D information only for the sampled points instead of trying to create full-fledged depth map. Additionally, by associating these corresponding point pairs with the binary patches around the point, corresponding binary patch pairs are detected, which is evaluated by a proposed fitness function to select the most appropriate candidate for the pickup operation.
#Industrial Robot #Bin Picking #Stereo Vision #Feature Point Matching #Binary Patches #Reflective Object

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 관련 연구
3. 특징점 매칭 및 이치화를 통한 적재상황 인식
4. 픽업 대상 물체 선정 및 정보 추출
5. 결론
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