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논문 기본 정보

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저자정보
Toshikazu Matsui (Gunma University) Kouki Takeshita (Gunma University) Takahisa Shibusawa (Gunma University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,206 - 1,211 (6page)

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We have already formulated a new optimal control model of the human three-joint arm system characterized by its hand-joint"s freezing mechanism, and clarified that this model has the ability to explain the experimental fact that the hand joint hardly changes its angle in human three-joint arm"s unconstrained reaching movements. However, it is not verified whether the three-joint model has the ability to reproduce experimentally measured characteristics for human three-joint arm"s constrained reaching movements. This research examines what optimal trajectories the three-joint model produces for human three-joint arm"s constrained reaching movements and compares them with experimentally measured ones. Consequently, it was clarified that the three-joint model reproduces experimentally measured trajectories and hand-joint-angle"s transition characteristics for human three-joint arm"s constrained reaching movements as well as unconstrained ones regardless of target positions. This result suggests that the three-joint model with the hand-joint"s freezing mechanism can be effective as a general and plausible model of the human three-joint arm"s control mechanism.
#Freezing #Three-joint arm #Energy optimization #Unconstrained movement #Constrained movement

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. THREE-JOINT ARM‘S OPTIMAL CONTROL MODEL WITH A HAND-JOINT‘S FREEZING MECHANISM
3. MODEL‘S PERFORMANCE IN REPRODUCING REACHING MOVEMENT CHARACTERISTICS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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