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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
254 - 259 (6page)

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1992

다관절 유연 로보트 팔의 역동력학 해석
김창부 ,  이승훈 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
다관절 유연 로보트 팔의 역동력학 해석
김창부 ,  이승훈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose an optimal method for the tracking a trajectory of the end-effector of flexible robot arms with multiple joints. The proposed method finds joint trajectories and joint torques necessary to produce the desired end-effector motion of flexible manipulator. In inverse kinematics, optimized joint trajectories are computed from elastic equations. In inverse dynamics, joint torques are obtained from the joint equations by using the optimized joint trajectories. The equations of motion using finite element method and virtual work principle are employed. Optimal control is applied to optimize joint trajectories which are computed in inverse kinematics. The simulation of flexible plannar manipulator is presented.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 지배 방정식
3. 역기구학 및 역동력학
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌

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