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저자정보
Chi Yen Kim (Pusan National University) Min Choel Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,349 - 2,353 (5page)

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The surgical robot instruments conduct an operation in the body on behalf of the surgeon’s hands. However working inside a body prohibits attaching electronic sensors in addition to space restriction. Therefore, all commercial surgical robots are only operated in position control mode because there is no way to measure the working force at instrument. The position control mode of the robot system has some problem in grasping. To build a force controllable surgical robot instrument system, this paper proposes torque measuring mechanism indirectly using reaction force. The proposed mechanism estimates the grasping force from measuring reaction force against the driving motor by using a load-cell. The motor is mounted on movable platform which push on load cell according to the tension arisen by reaction force.
#Surgical Robot #Instrument #Torque Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED MECHANISM
3. TENDON DRIVEN CHARACTERISTICS
4. EXPERIMENTAL TEST
5. CONCLUSION
REFERENCES

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