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저자정보
Tae kyung Lee (Pusan National University) Chi Yen Kim (Pusan National University) Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,617 - 2,620 (4page)

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The laparoscopy surgery has been developed well enough to use a surgical robot as the development of robot technology. As distinct from the traditional large invasive surgery, surgical robot conducts the operation through small invasive hole using instrument which performs surgery instead of surgeon hand. And surgeon just drives the robot using master system located far from patient. But the surgical instrument has a few obligations because it has to be inserted into the human body. It should be small size under 10mm diameter and it is impossible to attach any electric sensors. To do proper control of instrument without sensor, especially to do force control, this paper analyzes the cable-pulley structure in the surgical robot instrument system and studies the method to estimate the grasping force by modeling the torque transmission between driving motor and instrument tip.
#Surgical Robot #Haptic #Cable-Pulley System #Tendon System #Force Transmission

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. FORCE TRANSMISSION MODELING OF INSTRUMENT
3. FRICTION ANALYSIS MODELING OF INSTRUMENT
4. EXPERIMENT SETUP AND RESULT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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