지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.4
- 수록면
- 394 - 398 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The surgical robot instrument looks like a long cylinder with small diameter which is suitable to small invasive surgery able to decrease the amount of healthy tissue damaging. The shape of the surgical robot instrument restricts the power transmission and so only the cable-driven mechanism is adoptable to the robot However cable has elastic characteristic and pulleys have inertia and friction, cable-driven mechanism becomes higher nonlinear system‘ This paper applies a robust motion control algorithm to overcome the nonlinearity problem. To overcome the nonlinearity of the robot, this paper uses a sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO), as robust control algorithm. This controller uses not only state observer but also perturbation observer which involves the system nonlinearities in the surgical robot instrument. Therefore this paper proposes to use the controller which adopts two observers specialized to nonlinear system as the surgical robot instrument. In this paper, the control ecnamrofrep of the proposed algorithm is evaluated by the simulation applied to a three-degree-of-freedom (DOF) surgical robot instrument. The results show high accuracy and good performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 수술용 로봇의 동적 모델링
3. 슬라이딩 섭동 관측기의 설계
4. 슬라이딩 섭동관측기를 가지는 슬라이딩 모드 제어기 구성
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
슬라이딩 섭동관측기를 이용한 수술용 로봇 인스트루먼트의 반력 추정에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2011 .05
-
Modeling of Torque Transmission Characteristics in Surgical robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
수술로봇 햅틱기능 구현을 위한 슬라이딩섭동 관측기 비교 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011 .06
-
수술용 로봇 인스트루먼트와 마스터의 양방향 제어
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2013 .08
-
슬라이딩 섭동 관측기를 이용한 수술용 로봇 인스트루먼트의 반력 추정 가능성 평가
로봇학회 논문지
2012 .03
-
Sliding Mode Controller with Sliding Perturbation Observer Based on Gain Optimization using Genetic Algorithm
Journal of Mechanical Science and Technology
2004 .04
-
ROBUST CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR BY MEANS OF SLIDING OBSERVERS
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1989 .10
-
SMCSPO Based Reaction Force Estimation for 7 DOF Robot Arm
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
Measuring Method for the Torque Control of Instrument in Surgical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
Robust Control of a Robot Manipulator by Means of Sliding Observers
대한전자공학회 학술대회
1989 .01
-
SMCSPO 기반 조립용 산업 매니퓰레이터의 강인한 제어 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .06
-
로봇수술 영상에서 수술도구 추적을 위한 강인한 영상처리 알고리즘
한국CDE학회 학술발표회 논문집
2014 .02
-
수술로봇도구를 이용한 복강경수술 보조기구의 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
Robot Control
대한전자공학회 워크샵
1991 .01
-
슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇의 섭동과 반력 비교 실험
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Application of The State Observer to Robot Control Optimization
대한전자공학회 학술대회
1996 .01
-
수술용 로봇의 기구와 생체조직 간의 상호작용 힘을 추정하기 위한 모델
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
수술용 로봇 인스트루먼트를 위한 양방향 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2013 .05
-
Continuous Variable Structure Controller for Robot Manipulators using Sliding Mode Observer
대한전자공학회 학술대회
1997 .01
-
Leader-Following Formation Control of Multiple Robots with Uncertainties through Sliding Mode and Nonlinear Disturbance Observer
[ETRI] ETRI Journal
2016 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
복강경 수술 로봇의 힘 반향을 위한 임피던스 모델 기반의 양방향 제어
윤성민
,
김원재
,
이민철
제어로봇시스템학회 논문지
2014
.08
햅틱 마스터-슬레이브 수술용 로봇의 모델링
오종석
,
조한준
,
신원기
외 1명
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2011
.10
로봇수술을 위한 골절 견인용 핀의 개발
전창수
,
정상현
,
오창욱
외 1명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2014
.05
수술 도구의 말단에 작용하는 힘을 추정하기 위한 수술용 슬레이브 로봇의 상부 브라켓 설계
왕혁
,
이두용
대한기계학회 춘추학술대회
2014
.04
의료로봇현황 - IROS2013을 통하여
이병주
로봇과 인간
2014
.01
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-028-003394586