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- 학술대회자료
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- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 2,464 - 2,467 (4page)
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As is well known, the class of nonholonomic systems can not be asymptotically stabilized using continuous static state feedback controls. In this paper a discontinuous control system is proposed for a wheeled mobile robot which is known as a nonholonomic system. The parameters of the controller, which are defined in the form of a step function, are optimized by genetic algorithm(GA). In order to make the problem more feasible, constraints are applied to the system velocities and position. Simulation results with different initial system configurations show that the controller could generate piece wise continuous inputs to control the system effectively with in the given constraints.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.THE CAR-LIKE ROBOT
3.CONTROL SYSTEM DESIGN
4.NUMERICAL SIMULATION
5.REMARK AND CONCLUSION
TREFERENCES
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