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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 5,740 - 5,744 (5page)
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In the last several years, mobile robot systems that achieve complicated tasks have been developed. When a robot works in a cramped workspace, the robot has to detect arrangement of circumambient obstacles in order to avoid collisions. We considered a simple distance estimation algorithm for ultrasonic sonar. This algorithm was able to estimate distance with approximately 13mm of errors out of 1300mm using conventional 40kHz transducer in confirmation experiments. We also attempt stereo reception using two ultrasonic microphones. The stereo reception sonar was able to detect direction with approximately 4.2 degrees of error in preparatory experiments. In order to install small mobile robots and to detect circumambient obstacles, we designed a multi-channel sonar signal processing system using a high-performance embedded microcontroller. This paper describes our idea of the distance estimation algorithm of ultrasonic sonar and a design of signal processing system using a high-performance microcontroller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TRUE DISTANCE ESTIMATION USING WAVEFORM ANALYSIS
3. OBSTACLE ARRANGEMENT DETECTION USING STEREO SONAR
4. A DESIGN OF ULTRASONIC SIGNAL PROCESSING SYSTEM
5. PERFORMANCE CONFIRMATION OF MEASUREMENT ALGORITHMS
6. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
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