수중 영상 소나의 번들 조정과 3차원 복원을 위한 운동 추정의 모호성에 관한 연구

신영식; 이영준; 최현택; 김아영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신영식 (KAIST) 이영준 (한국해양과학기술원) 최현택 (한국해양과학기술원) 김아영 (KAIST)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제2호

발행연도: 2016.6

수록면: 51 - 59 (9page)

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In this paper we present (1) analysis of imaging sonar measurement for two-view relative pose estimation of an autonomous vehicle and (2) bundle adjustment and 3D reconstruction method using imaging sonar. Sonar has been a popular sensor for underwater application due to its robustness to water turbidity and visibility in water medium. While vision based motion estimation has been applied to many ground vehicles for motion estimation and 3D reconstruction, imaging sonar addresses challenges in relative sensor frame motion. We focus on the fact that the sonar measurement inherently poses ambiguity in its measurement. This paper illustrates the source of the ambiguity in sonar measurements and summarizes assumptions for sonar based robot navigation. For validation, we synthetically generated underwater seafloor with varying complexity to analyze the error in the motion estimation.

#Imaging Sonar #Bundle adjustment #3D reconstruction

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[학술대회논문] - M.D. Aykin / 2012 / On feature extraction and region matching for forward scan sonar imaging / Proc. IEEE/MTS OCEANS Conf. Exhib : 1 ~ 9

[학술지(정기간행물)] - Murat D. Aykin / 2013 / On feature matching and image registration for two-dimensional forward-scan sonar imaging / Journal of Field Robotics 30 (4) : 602 ~ 623

[단행본] - R.I. Hartley / 2004 / Multiple View Geometry in Computer Vision / Cambridge University Press

[학술대회논문] - H. Johannsson / 2010 / Imaging sonar-aided navigation for autonomous underwater harbor surveillance / proc. IEEE/RSJ Intl. Conf. Intell. Robots Systems : 4396 ~ 4403

[학술대회논문] - S. Negahdaripour / 2012 / On 3-d scene interpretation from f-s sonar imagery / Proc. IEEE/MTS OCEANS Conf. Exhib : 1 ~ 9

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