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본 논문은 주행중 차량에 장착된 카메라의 자세 변화를 카메라 외부 파라미터의 변화로 간주하고, 이의 추정을 통하여 도로의 요철과 전방 도로의 기울기 변화 등에 강건한 차선 검출 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘에서 차선은 실세계 좌표에서 좌우가 평행하고 고정된 폭을 가진다 가정하며, 카메라 움직임을 고려한 연속된 영상들의 병합된 특징맵에서 B-snake를 이용하여 차선 검출과 카메라 외부 파라미터 추정이 동시에 수행된다. 실험을 통하여 카메라 외부 파라미터에 영향을 주는 주행 도로 환경의 변화에 강건한 차선 검출 결과를 확인하였으며, 추정된 카메라 외부 파라미터의 정확성은 전방 차량에 대한 레이더 실측 거리와의 비교를 통해 확인했다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차선 검출 시스템의 구성
Ⅲ. ROI 설정 및 특징점 병합
Ⅳ. 카메라 외부 파라미터 추정 및 차선 검출
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
J. C. McCall / 2006 / Video-based lane estimation and tracking for driver assistance : survey, system, and evaluation / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 7(1):20~37
M. Bertozzi / 1998 / GOLD : a parallel real-time stereo vision system for generic obstacle and lane detection / IEEE Transactions on Image Processing 7(1):62~81
Z. Kim / 2008 / Robust Lane Detection and Tracking in Challenging Scenarios / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 9(1):16~26
M. Aly / 2008 / Real time detection of lane markers in urban streets / Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium :7~12
M. Nieto / 2007 / Stabilization of inverse perspective mapping images based on robust vanishing point estimation / Proceedings of the IEEE Conference on Intelligent Vehicles Symposium :315~320
M. Bertozzi / 1998 / GOLD : a parallel real-time stereo vision system for generic obstacle and lane detection / IEEE Transactions on Image Processing 7(1):62~81
Z. Kim / 2008 / Robust Lane Detection and Tracking in Challenging Scenarios / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 9(1):16~26
M. Aly / 2008 / Real time detection of lane markers in urban streets / Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium :7~12
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