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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김동철 (한양대학교) 한재현 (만도) 선우명호 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제21권 제4호
발행연도
2013.7
수록면
33 - 42 (10page)

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This paper describes a multiple vehicle tracking algorithm using an integrated probabilistic data association filter (IPDAF) in urban environments. The algorithm consists of two parts; a pre-processing stage and an IPDA tracker. In the pre-processing stage, measurements are generated by a feature extraction method that manipulates raw data into predefined geometric features of vehicles as lines and boxes. After that, the measurements are divided into two different objects, dynamic and static objects, by using information of ego-vehicle motion. The IPDA tracker estimates not only states of tracks but also existence probability recursively. The existence probability greatly assists reliable initiation and termination of track in cluttered environment. The algorithm was validated by using experimental data which is collected in urban environment by using single laser scanner.
#Vehicle tracking(차량추적) #Integrated Probabilistic Data Association Filter(IPDAF #통합 확률기반 자료결합 필터) #Feature extraction(특징 추출) #Laser scanner(레이저 스캐너)

목차

Abstract
1. 서론
2. 추적알고리즘 구조
3. Pre-processing
4. IPDA Tracker
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
주건엽, 한재현, 이민채, 김동철, 조기춘, 오동언, 윤이내, 곽명기, 한광진, 이동휘, 최병도, 김양수, 이강윤, 허건수, 선우명호. 자율주행자동차 개발. 한국자동차공학회논문집. 2011 dbpia

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